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带有集成触觉传感器 (ii) 和振动触觉 (iii) 的全尺寸纺织手套 (iv) 采用数字设计
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制作流程
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制作智能手套的绣花设计。绣花设计包括(a) 触觉传感器电极,(b) 磁性线圈,(c) 全尺寸手套轮廓。每个点代表一个绣花针脚。单位为毫米。
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振动触觉单元的制造
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刺绣振动触觉和电阻式触觉传感器的性能
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制作材料。触觉感应阵列由镀银导电线、聚酯线、非织造织物、粘合剂和压电电阻膜组成。振动触觉阵列由搪瓷铜线、聚酯线、粘合剂和非织造织物基材制成。
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绣制的振动触觉线圈设计。a 在帆布、丝绸、棉布、混合聚酯-棉、聚酯和聚-棉基材上绣制的线圈。b 绣制的线圈具有不同的针脚间距(ps)和线圈间距(pc)。c 绣制的线圈有2、5、10和15圈(外半径分别为3.25、4、5.25和6.5毫米)。d 绣制的线圈阵列具有不同的间距和排列方式。线圈的两端被安排在侧面,以便与驱动板进行电气连接。
- 触觉传感单元的制造
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触觉信息从机器人传输到人类以进行远程操作。
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感应读出和振动触觉驱动电路。a 一种改良的基于电接地隔离电路架构,用于无源感应阵列读出。b 一个基于矩阵的振动触觉驱动电路。c, d 当以顺序和多路复用方式驱动时,相邻触觉单元的振动位移。
- 测试1:人类对振动触觉反馈的感知
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用户对振动触觉反馈的感知
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用户感知的一致性与相邻振动触觉干扰。当没有干扰以及单个单元持续振动作为干扰时,用户以相似的准确性分类振动触觉刺激位置。误差条表示测量结果的标准偏差(SD)。
- 测试2:单个用户的触觉交互传输性能
- 测试3:跨用户的自适应触觉交互传输性能
- 测试4:用于远程操作的触觉交互传输
原文始发于微信公众号(MEMS):麻省理工学院发布自适应触觉手套,实现触觉交互和传输
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